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    CL3-EC系列EtherCAT总线

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    CL3-EC808

      • 支持COE(CiA402协议)
      • 支持CSP、PP、PV、HM等控制模式
      • 兼容市面上主流EtherCAT主站
      • 闭环控制,高速运行不丢步
      • LED显示地址、报警、速度等功能

    通讯相关技术参数

    EtherCAT

    通信规格

    物理层

    100BASE-TX

    通信连接器

    RJ45 × 2(端子CN3A=IN,CN3B=OUT)

    网络拓扑结构

    总线型

    波特率

     100 Mbps(全双工)

    帧数据长度

    1484 bytes(最大值)

    同步管理器

    SM0:邮箱接收(主站TO从站)

    SM1:邮箱发送(从站TO主站)

    SM2:过程数据输出(主站TO从站)

    SM3:过程数据输入(从站TO主站)

    FMMU

    (现场总线存储器管理单元)

    FMMU0:过程数据输出区域

    FMMU1:过程数据输入区域

    FMMU2:邮箱状态区域

    设备协议

    CoE:CANopen over EtherCAT

    同步模式

    DC Synchronization(SYNC0)

    Free Run(自由运行)

    通信对象

    SDO:服务数据对象

    PDO:过程数据对象

    EMCY:紧急事件

    LED指示

    ( RJ45连接器)

    L/A IN (Link/Activity IN) × 1

    L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1

    RUN × 1

    ERR × 1

    应用层规格

    IEC61800-7 CiA402 Drive Profile

    CiA402操作模式

    循环同步位置模式(CSP)、Profile速度模式(PV)、Profile位置模式(PP)原点模式(HM)

    循环周期

    500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、

    1.电器指标

    参数

    CL3-EC808

    最小值

    典型值

    最大值

    单位

    连续输出电流

    4

    -

    8

    A

    输入电源电压

    20

    -

    80

    Vdc

    逻辑输入电流

    7

    10

    20

    mA

    绝缘电阻

    500

    提供编码器电流

    50

    mA

    2.接口定义

    1)电源输入端口

    端子号

    图示

    管脚号

    信号

    名称

    CN1

    1

    GND

    电源地

    2

    VDC

    电源正输入端

    2)电机绕组端子

    端子号

    图示

    管脚号

    信号

    名称

    CN2

    1

    A+

    电机A相正输入

    2

    A-

    电机A相负输入

    3

     B+

    电机B相正输入

    4

    B-

    电机B相负输入

    3)编码器反馈输入端子

    端子号

    图示

    管脚号

    信号

    名称

    CN3

    1

    EA+

    编码器A通道正输入

    2

    EA-

    编码器A通道负输入

    3

    EB+

    编码器B通道正输入

    4

    EB-

    编码器B通道负输入

    5

    EZ+

    编码器Z通道正输入

    6

    EZ-

    编码器Z通道负输入

    7

    Vcc

    编码器5v电源

    8

    GND

    编码器5v电源地

    9

    NC

    10

    NC

    11

    NC

    12

    PE

    屏蔽地

    4)控制信号端子

    端子号

    图示

    管脚号

    信号

    输入/输出

    名称

    CN4

    1

    I1+

    输入

    差分输入信号IN1,3.3~5V有效,最大输入频率500KHz,信号定义可配置,默认为探针输入信号1

    2

    I1-

    输入

    3

    I2+

    输入

    差分输入信号IN2,3.3~5V有效,最大输入频率500KHz,信号定义可配置,默认为探针输入信号2

    4

    I2-

    输入

    5

    I3

    输入

    单端输入信号IN3~IN7,12~24V有效,最大输入频率10KHz,信号定义可配置,I3默认为原点,I4默认为正限位,I5默认为负限位,I6和I7默认为通用输入

    COMI为单端输入信号公共端,共阳或共阴

    6

    I6

    输入

    7

    I4

    输入

    8

    I7

    输入

    9

    I5

    输入

    10

    COMI

    输入

    11

    O1+

    输出

    差分输出信号OUT1,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认报警输出

    12

    O1-

    13

    O2+

    输出

    差分输出信号OUT2,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认到位信号

    14

    O2-

    15

    O3

    输出

    单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认未配置

    16

    O6

    输出

    单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出

    17

    O4

    输出

    单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出

    18

    24VB

    输出

    抱闸信号电源输入端,接外部电源24V正极

    19

    O5

    输出

    单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出

    20

    BR+

    输出

    抱闸专用输出正端,最大500mA,直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7,功能固定为抱闸功能

    21

    COMO

    输出

    输出共阴极公共端

    22

    BR-

    输出

    抱闸专用输出负端,最大500mA,直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7,功能固定为抱闸功能

    5)EtherCAT端子

    端子号

    图示

    管脚号

    信号

    名称

    CN5

    1,9

    E_TX+

    EtherCAT数据发送正端

    2,10

    E_TX-

    EtherCAT数据发送负端

    3,11

    E_RX+

    EtherCAT数据接收正端

    4,12

    /

    /

    5,13

    /

    /

    6,14

    E_RX-

    EtherCAT数据接收负端

    7,15

    /

    8,16

    /

    连接器外壳

    PE

    屏蔽接地

    6)旋拨设定

    驱动器采用MSD(高位)和LSD(低位)的两个16进制旋拨拨码的组合作为节点地址的设定值,设定范围为0-255,设定后需重新上电生效。如旋转拨码MSD拨到“A”,旋转拨码LSD拨到“8”,则对应该驱动器的从站地址=10*16+8=168。

         MSD(高位) LSD(低位)

    机座号

             闭环电机型号

    保持转矩

      (Nm)

    机身长度(mm)

    标准系列

    抱闸系列

    防水系列

    标准型

    抱闸型

    防水型

    86

    86CME35-C (*)

    3.5

    95

    86CME45-C(**)

    86CME45-C-BZ(*)

    86CME45-C-FS (*)

    4.5

    109

    134

    115

    86CME80-C(*)

    86CME80-C-BZ

    86CME80-C-FS

    8

    127

    152

    133

    86CME85-C(**)

    86CME85-C-BZ(*)

    86CME85-C-FS(*)

    8.5

    147

    172

    153

    86CME120-C(*)

    86CME120-C-BZ

    86CME120-C-FS

    12

    158

    183

    164


    用于各种中小型自动化设备和生产线中,例如:激光加工设备、雕刻设备、医疗器械、机器人、锂电池生产线、电子加工设备、纺织服装设备等。在远距离、多轴应用场合效果更佳。

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