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      CL3-EC系列EtherCAT总线

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      CL3-EC507

        • 支持COE(CiA402协议)
        • 支持CSP、PP、PV、HM等控制模式
        • 兼容市面上主流EtherCAT主站
        • 闭环控制,高速运行不丢步
        • LED显示地址、报警、速度等功能

      通讯相关技术参数

      EtherCAT

      通信规格

      物理层

      100BASE-TX

      通信连接器

      RJ45 × 2(端子CN3A=IN,CN3B=OUT)

      网络拓扑结构

      总线型

      波特率

       100 Mbps(全双工)

      帧数据长度

      1484 bytes(最大值)

      同步管理器

      SM0:邮箱接收(主站TO从站)

      SM1:邮箱发送(从站TO主站)

      SM2:过程数据输出(主站TO从站)

      SM3:过程数据输入(从站TO主站)

      FMMU

      (现场总线存储器管理单元)

      FMMU0:过程数据输出区域

      FMMU1:过程数据输入区域

      FMMU2:邮箱状态区域

      设备协议

      CoE:CANopen over EtherCAT

      同步模式

      DC Synchronization(SYNC0)

      Free Run(自由运行)

      通信对象

      SDO:服务数据对象

      PDO:过程数据对象

      EMCY:紧急事件

      LED指示

      ( RJ45连接器)

      L/A IN (Link/Activity IN) × 1

      L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1

      RUN × 1

      ERR × 1

      应用层规格

      IEC61800-7 CiA402 Drive Profile

      CiA402操作模式

      循环同步位置模式(CSP)、Profile速度模式(PV)、Profile位置模式(PP)原点模式(HM)

      循环周期

      500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、

      1.电器指标

      参数

      CL3-EC507

      最小值

      典型值

      最大值

      单位

      连续输出电流

      3

      -

      6

      A

      输入电源电压

      20

      36

      50

      Vdc

      逻辑输入电流

      7

      10

      20

      mA

      绝缘电阻

      500

      提供编码器电流

      50

      mA


      2.接口定义

      1)电源输入端口

      端子号

      图示

      管脚号

      信号

      名称

      CN1

      1

      GND

      电源地

      2

      VDC

      电源正输入端




      2)电机绕组端子


      端子号

      图示

      管脚号

      信号

      名称

      CN2

      1

      B-

      电机线组B相负端

      2

      A-

      电机线组A相负端

      3

      B+

      电机线组B相正端

      4

      A+

      电机线组A相正端




      3编码器反馈输入端子

      端子号

      图示

      管脚号

      信号

      名称

      CN3

      1

      EA+

      编码器A通道正输入

      2

      EA-

      编码器A通道负输入

      3

      EB+

      编码器B通道正输入

      4

      EB-

      编码器B通道负输入

      5

      EZ+

      编码器Z通道正输入

      6

      EZ-

      编码器Z通道负输入

      7

      Vcc

      编码器5v电源

      8

      GND

      编码器5v电源地

      9

      NC

      10

      NC

      11

      NC

      12

      PE

      屏蔽地




      4控制信号端子

      端子号

      图示

      管脚号

      信号

      输入/输出

      名称

      CN4

      1

      I1+

      输入

      差分输入信号IN1,3.3~5V有效,最大输入频率500KHz,信号定义可配置,默认为探针输入信号1

      2

      I1-

      输入

      3

      I2+

      输入

      差分输入信号IN2,3.3~5V有效,最大输入频率500KHz,信号定义可配置,默认为探针输入信号2

      4

      I2-

      输入

      5

      I3

      输入

      单端输入信号IN3~IN7,12~24V有效,最大输入频率10KHz,信号定义可配置,I3默认为原点,I4默认为正限位,I5默认为负限位,I6和I7默认为通用输入

      COMI为单端输入信号公共端,共阳或共阴

      6

      I6

      输入

      7

      I4

      输入

      8

      I7

      输入

      9

      I5

      输入

      10

      COMI

      输入

      11

      O1+

      输出

      差分输出信号OUT1,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认报警输出

      12

      O1-

      13

      O2+

      输出

      差分输出信号OUT2,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认到位信号

      14

      O2-

      15

      O3

      输出

      单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认未配置

      16

      O6

      输出

      单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出

      17

      O4

      输出

      单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出

      18

      24VB

      输出

      抱闸信号电源输入端,接外部电源24V正极

      19

      O5

      输出

      单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出

      20

      BR+

      输出

      抱闸专用输出正端,最大500mA,直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7,功能固定为抱闸功能

      21

      COMO

      输出

      输出共阴极公共端

      22

      BR-

      输出

      抱闸专用输出负端,最大500mA,直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7,功能固定为抱闸功能


      5EtherCAT端子

      端子号

      图示

      管脚号

      信号

      名称

      CN5

      1,9

      E_TX+

      EtherCAT数据发送正端

      2,10

      E_TX-

      EtherCAT数据发送负端

      3,11

      E_RX+

      EtherCAT数据接收正端

      4,12

      /

      /

      5,13

      /

      /

      6,14

      E_RX-

      EtherCAT数据接收负端

      7,15

      /

      8,16

      /

      连接器外壳

      PE

      屏蔽接地


      6旋拨设定

      驱动器采用MSD(高位)和LSD(低位)的两个16进制旋拨拨码的组合作为节点地址的设定值,设定范围为0-255,设定后需重新上电生效。如旋转拨码MSD拨到“A”,旋转拨码LSD拨到“8”,则对应该驱动器的从站地址=10*16+8=168。

                                                          MSD(高位) LSD(低位)

      机座号

      闭环电机型号

      保持转矩
      (Nm)

      机身长度(mm)

      标准系列

      抱闸系列

      防水系列

      标准型

      抱闸型

      防水型

      42

      42CME02-C

      0.2

      56

      42CME04-C

      0.4

      63

      42CME06-C(*)

      0.6

      70

      42CME08-C(*)

      0.8

      83

      57

      57CME06-C

      0.6

      60

      57CME13-C(**)

      57CME13-C-BZ (*)

      57CME13-C-FS (*)

      1.3

      75

      109

      94

      57CME23-C(**)

      57CME23-C-BZ (*)

      57CME23-C-FS (*)

      2.3

      95

      131

      115

      57CME26-C(**)

      2.6

      103

      57CME12X-C

      1.2

      78

      57CME21X-C

      2.1

      99

      D57

      D57CME21-C

      2.1

      86

      D57CME31-C(*)

      3.1

      105

      60

      60CME22X-C(*)

      60CME22-C-BZ

      60CME22-C-FS

      2.2

      89

      129

      113

      60CME30X-C(*)

      60CME30-C-BZ(*)

      60CME30-C-FS

      3

      107

      143

      130


      适用于各种中小型自动化设备和生产线中,例如:激光加工设备、雕刻设备、医疗器械、机器人、锂电池生产线、电子加工设备、纺织服装设备等。在远距离、多轴应用场合效果更佳。

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